動画と音声が別のファイルで作成

Premiere ProからDVD用に書き出されるファイルは、おっしゃる通り音声と映像が別々のファイルになりますが、これは従来のDVDオーサリングソフト向けでは一般的な仕様でした。

Premiere ProにはDVD VIDEOを焼く機能がないので別のアプリにてDVDを焼く作業をされようとなさっていることかと思いますが、ソフトによっては音声と映像が別々のDVD向けのファイルを、再圧縮なしで焼けるものもあります。

しかしながら、わかりやすさの面では、お使いになるDVD焼きソフト（オーサリングソフト）の説明書等もご確認いただきつつ、Premiere ProからはMP4など汎用的な形式で書き出して頂くという方法でも良いのではないかなと思います。

なお、少し設定が必要になるのですが、DVD向けのプリセットを選んだのちに「マルチプレクサー」の設定で「DVD」を選んでいただきますと、映像と音声が一つになったmpgファイルが出来上がります。

オーサリングソフト側で、このタイプのmpgファイルに対応しているか否かと、これを再圧縮なしで焼けるか否かということが画質の面では重要になってくると思うのですが、仕様によってはPremiere Pro側でDVD向けのエンコードをするよりも、Premiere Pro側からはもっと高品質な形式で書き出して、オーサリングソフトがわでDVD向けのエンコードをした方が綺麗というケースも、あり得るかと思います。