秒間30コマで撮影した連続写真を30fpsの動画にしたい

>699÷30で実際は23.3秒の動画になるはずなのですが、タイムライン上でも23.09秒にしかなっておらず

少し気になりましたのは、「タイムライン上でも23.09秒」という部分です。タイムライン上で「23秒09フレーム」ではないでしょうか。

と、申しますのも、おっしゃる通り699枚を30fpsで再生すると23.3秒になるはずですが、これは23秒+0.3秒となり、30fpsですから30×0.3＝9、つまり秒・フレームで表記すると23.3秒は23秒09フレームになります。

>動きも早送りのような動きなのです・・・。

上記の点があっているか否かによりますが、この点についてはスチルカメラの毎秒撮影コマ数がどの程度正確か、ということも影響してくると思います。

スチル撮影機能は毎秒のコマ数とコマとコマの間隔の正確さはさほど重要ではないと思いますので、もしかすると揺らぎがあるのかもしれません。

回答が得られるか否かはわかりませんが、連写時の毎秒コマ数の正確さと規則正しさについてはキヤノンのサポートに問い合わせていただくのも一つの方法かと思います。