XDからの画像ダウンロード

「指定されたアドビXDのURL」が、デザインスペックのことでしたら、必要な画像をダウンロードすることは可能です。
右上に表示されている吹き出しアイコンのすぐ下に、「スペックを表示」というアイコン（</>←こんな形です）を押し、「アセット」という項目から「ダウンロード」ボタンを押してください。
詳しくはこちらの動画がご参考になると思います。
https://xdtrail.com/extract-assets-from-design-specs/

「スペックを表示」のアイコンが見当たらない場合
→共有されたURLは「デザインレビュー」など他の共有URLではないかをご確認ください。

「スペックを表示」のアイコンを押してもアセットのダウンロードができない場合
→XDを共有してくれた方が、あらかじめ必要な画像に「書き出し対象にする」という設定をしてくださっているかをご確認ください。