PDFにPCのペンで文字を自由に書いて保存したいのですが。

注釈ツールの中にある鉛筆ツールのことを言っているのかしら？　

ipadOS版ではどの機能を利用して書き込んでいたのでしょう？　注釈機能の描画ツールを利用していたのではありませんか？
基本的にPC版でも注釈機能の取り扱いはモバイル版と変わりません。PC版にも描画ツールはありますからそれを利用して書き込むことは可能です。
しかし、PC・IPadそれぞれ適した利用シーンはあります。直接書き込みしたいのであれば無理にPCを使う必要は無く、適宜使い分ければ良いように思います。

パソコンでアクロバットリーダーを使い始めました。

PDFに文字を直接書き込みたいのですが、

①入力と著名というカタチだと四角の枠が出て打ち込むような形となりペンでささっと書きたいというニーズが満たされません。

②別のPDFでは任意のフィールドをクリックして～といった文言が出るのですが任意のフィールドがどこか分からず書き込めません。

アイパッドなどでPDFにペンで文字を直接書いて保存できるのを当たり前のように使ってきましたので不便で仕方がありません。

どうすればいいのか教えて頂けませんか。

ReaderについてはPDFの閲覧、注釈、フォーム利用、署名機能しか利用できません。

よって注釈しか書けない、はある意味正しい動作です。（それでも注釈自体を制限しているファイルもあります）

フォームについては、開いている特定のファイルでフォーム部分が存在する、ということになるからではないでしょうか。

すべてのファイルででることはないはず。

フォームについては入力可能なフィールドを探す、くらいしかありませんが、配布元にその説明を求めてもいいかもしれません。

ちなみにPDFそのものは編集向きのデータではありません。

よって製品版でも自由に書き込める仕組みが用意されるわけではないのが実際で、やはり注釈を利用するということになります。

（ちなみに注釈のノート注釈がコメント機能のようなものです）