PDFファイルをクラウドサーバーにアップロードして、複数人で同時に編集したい

もし「注釈ではなくPDFそのものを編集したい」という話であれば、それ自体は事実上不可能として考えたほうがいいでしょう。

PDFはあくまでも紙での仕上がりを電子化したものと同じです。

紙に印刷されたものを状態を保ったまま編集することが不可能なように、PDFもそれはできませんので、あくまでも確実な編集は元のデータに戻ることが必須です。

製品版Acrobatでは確かにPDF編集機能はありますが、あくまでも簡易的なものであって、本格的な編集には向いてません。

さらにそれを共同編集となるとなおさらの話になりますが、いずれにしてもAdobe製品でそれを満たすものはありません。

AdobeはPDFを開発したメーカーでもあり、そこが行わないということは、他のメーカーもやれない、ということになると思います。

ちなみにOffice Onlineも、すべてのデータ編集機能を持つわけではありませんから、あらゆる編集を行う場合、Windows版のOfficeをローカルで利用することが必要となります。